Cледящий контур

Структура

Для анализа качества внесенных настроек и точности работы следящего контура выведено множество контрольных точек, доступных для чтения по интерфейсу SPI:

Регистры OutC/OutS - вход следящего контура, выход блока масштабирования координат. В этой точке размах изменения амплитуды должен быть равен двум единичным амплитудам, т.е. значению 4096 (настраивается коэффициентами KampC/KampS). Для анализа амплитуды модулированных сигналов рекомендуется использовать микропрограмму детектора амплитуды на CPU и натуральное вращение датчика. В контур постают 13 битные значения, поэтому наличие смещений не переполняет разрядную сетку.
Регистры PhiC/PhiS- выход модели датчика. В этой точке смещение среднего уровня должно быть равно смещению OutC/OutS (настраивается коэффициентами).
Регистры VirtualC/VirtualS - выход модели датчика, модулированные сигналом восстановленной частоты. В этой точке сигналы должны быть очень близки к входным сигналам по фазе и амплитуде. Для анализа использовать буфферизированную запись пар первичных сигналов [OutS, VirtalS] или [OutС, VirtalС].
Регистр Err_metric - ошибка рассогласования виртуальных и реальных датчиков. Может быть использован для анализа уровня соответствия коэффициентов реальным сигналам датчика, а также для анализа уровня ошибки следящего контура при угловых ускорениях вращения датчика. Сигнал Err_metric используется для автоматического определения неисправности и формирования флага NLock. NLock формируется если Err_metric превышает заданный порог Lock_th (для немодулированных сигналов). Для модулированных сигналов для сравнения берется модуль максимальной амплитуды Err_metric за каждый период.

Для датчиков с конечным диапазоном угла в контуре отслеживается переполнение интегратора введен C_LOOP_OVF который сигнализирует о переполнении суммы второго интегрирующего звена. Возможна некорректная работа микросхемы.